BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah
Penggunaan robot di industri semakin meningkat dari waktu ke waktu
untuk menangani berbagai tugas, baik tugas yang tidak bisa ditangani manusia
seperti di bidang nuklir, kimia, perjalanan ke luar angkasa dan tugas-tugas lain
yang di lakukan di lingkungan yang berbahaya, maupun tugas-tugas yang dapat
dilakukan manusia seperti pengelasan, pengangkutan barang, dan tugas-tugas
lainnya. Hal ini terjadi karena robot memiliki banyak kelebihan yang tidak
dimiliki manusia diantaranya : menghasilkan output yang sama ketika
mengerjakan suatu pekerjaan secara berulang-ulang, tidak mudah lelah, ketelitian
dan kecepatan menyelesaikan tugas, dapat diprogram ulang sehingga dapat
difungsikan untuk beberapa tugas yang berbeda, lebih sedikit melakukan
kesalahan dibandingkan manusia, kemudahan dalam memonitor kinerja robot,
menghemat biaya produksi keseluruhan serta berbagai keuntungan lainnya.
Diantara berbagai tugas robot tersebut adalah tugas untuk bergerak
mengikuti suatu objek dan melakukan tugas lain disaat yang sama misalnya pada
industri pengelasan dan pengecatan. Selain itu kemampuan untuk mendeteksi
adanya obyek dan bergerak mendekati target sampai jarak tertentu adalah salah
satu kemampuan yang diperlukan dalam koordinasi antar robot.
Pendeteksian benda dengan sensor ultrasonik mempunyai kelebihan
dibanding pendeteksian benda dengan sensor yang lain karena dengan sensor ini
sebuah obyek dapat dideteksi tanpa harus menyentuhnya.
1.2 Perumusan Masalah
Lengan Robot ROB3 dapat memiliki banyak fungsi tergantung dari cara
pengendalian gerakan lengan. Kemampuan prosesor, driver, aktuator dan sensor
yang digunakan dalam keseluruhan sistem robot sangat mempengaruhi proses
pengendalian dan hasil dari proses tersebut.
Oleh karena itu dalam laporan ini, penulis berusaha untuk
mengkombinasikan berbagai kemampuan maupun keterbatasan yang dimiliki
sistem robot agar Robot ROB3 memiliki kemampuan untuk mendeteksi benda dan
bergerak mendekati benda yang terdeteksi.
1.3 Batasan masalah
Tugas akhir berjudul “Pengendalian Lengan Robot ROB3 Sebagai
Penjejak Benda” ini berisi tentang proses pengendalian robot untuk mengikuti
benda yang terdeteksi oleh sensor ultrasonik dan berada dalam daerah jangkauan
lengan robot ROB3.
Adapun sistem yang dikendalikan dalam tugas akhir ini didesain
sedemikian rupa sehingga memenuhi kriteria sebagai berikut :
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah
Penggunaan robot di industri semakin meningkat dari waktu ke waktu
untuk menangani berbagai tugas, baik tugas yang tidak bisa ditangani manusia
seperti di bidang nuklir, kimia, perjalanan ke luar angkasa dan tugas-tugas lain
yang di lakukan di lingkungan yang berbahaya, maupun tugas-tugas yang dapat
dilakukan manusia seperti pengelasan, pengangkutan barang, dan tugas-tugas
lainnya. Hal ini terjadi karena robot memiliki banyak kelebihan yang tidak
dimiliki manusia diantaranya : menghasilkan output yang sama ketika
mengerjakan suatu pekerjaan secara berulang-ulang, tidak mudah lelah, ketelitian
dan kecepatan menyelesaikan tugas, dapat diprogram ulang sehingga dapat
difungsikan untuk beberapa tugas yang berbeda, lebih sedikit melakukan
kesalahan dibandingkan manusia, kemudahan dalam memonitor kinerja robot,
menghemat biaya produksi keseluruhan serta berbagai keuntungan lainnya.
Diantara berbagai tugas robot tersebut adalah tugas untuk bergerak
mengikuti suatu objek dan melakukan tugas lain disaat yang sama misalnya pada
industri pengelasan dan pengecatan. Selain itu kemampuan untuk mendeteksi
adanya obyek dan bergerak mendekati target sampai jarak tertentu adalah salah
satu kemampuan yang diperlukan dalam koordinasi antar robot.
Pendeteksian benda dengan sensor ultrasonik mempunyai kelebihan
dibanding pendeteksian benda dengan sensor yang lain karena dengan sensor ini
sebuah obyek dapat dideteksi tanpa harus menyentuhnya.
1.2 Perumusan Masalah
Lengan Robot ROB3 dapat memiliki banyak fungsi tergantung dari cara
pengendalian gerakan lengan. Kemampuan prosesor, driver, aktuator dan sensor
yang digunakan dalam keseluruhan sistem robot sangat mempengaruhi proses
pengendalian dan hasil dari proses tersebut.
Oleh karena itu dalam laporan ini, penulis berusaha untuk
mengkombinasikan berbagai kemampuan maupun keterbatasan yang dimiliki
sistem robot agar Robot ROB3 memiliki kemampuan untuk mendeteksi benda dan
bergerak mendekati benda yang terdeteksi.
1.3 Batasan masalah
Tugas akhir berjudul “Pengendalian Lengan Robot ROB3 Sebagai
Penjejak Benda” ini berisi tentang proses pengendalian robot untuk mengikuti
benda yang terdeteksi oleh sensor ultrasonik dan berada dalam daerah jangkauan
lengan robot ROB3.
Adapun sistem yang dikendalikan dalam tugas akhir ini didesain
sedemikian rupa sehingga memenuhi kriteria sebagai berikut :
