BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah
Penggunaan robot di industri semakin meningkat dari waktu ke waktu untuk menangani berbagai tugas, baik tugas yang tidak bisa ditangani manusia seperti di bidang nuklir, kimia, perjalanan ke luar angkasa dan tugas-tugas lain yang di lakukan di lingkungan yang berbahaya, maupun tugas-tugas yang dapat dilakukan manusia seperti pengelasan, pengangkutan barang, dan tugas-tugas lainnya. Hal ini terjadi karena robot memiliki banyak kelebihan yang tidak dimiliki manusia diantaranya : menghasilkan output yang sama ketika mengerjakan suatu pekerjaan secara berulang-ulang, tidak mudah lelah, ketelitian dan kecepatan menyelesaikan tugas, dapat diprogram ulang sehingga dapat difungsikan untuk beberapa tugas yang berbeda, lebih sedikit melakukan kesalahan dibandingkan manusia, kemudahan dalam memonitor kinerja robot, menghemat biaya produksi keseluruhan serta berbagai keuntungan lainnya.
Diantara berbagai tugas robot tersebut adalah tugas untuk bergerak mengikuti suatu objek dan melakukan tugas lain disaat yang sama misalnya pada industri pengelasan dan pengecatan. Selain itu kemampuan untuk mendeteksi adanya obyek dan bergerak mendekati target sampai jarak tertentu adalah salah satu kemampuan yang diperlukan dalam koordinasi antar robot.
Pendeteksian benda dengan sensor ultrasonik mempunyai kelebihan dibanding pendeteksian benda dengan sensor yang lain karena dengan sensor ini sebuah obyek dapat dideteksi tanpa harus menyentuhnya.
1.2 Perumusan Masalah
Lengan Robot ROB3 dapat memiliki banyak fungsi tergantung dari cara pengendalian gerakan lengan. Kemampuan prosesor, driver, aktuator dan sensor yang digunakan dalam keseluruhan sistem robot sangat mempengaruhi proses pengendalian dan hasil dari proses tersebut.
Oleh karena itu dalam laporan ini, penulis berusaha untuk mengkombinasikan berbagai kemampuan maupun keterbatasan yang dimiliki sistem robot agar Robot ROB3 memiliki kemampuan untuk mendeteksi benda dan bergerak mendekati benda yang terdeteksi.
1.3 Batasan masalah
Tugas akhir berjudul “Pengendalian Lengan Robot ROB3 Sebagai Penjejak Benda” ini berisi tentang proses pengendalian robot untuk mengikuti benda yang terdeteksi oleh sensor ultrasonik dan berada dalam daerah jangkauan lengan robot ROB3.
Adapun sistem yang dikendalikan dalam tugas akhir ini didesain sedemikian rupa sehingga memenuhi kriteria sebagai berikut :
1. Pendeteksian obyek dilakukan dengan menggunakan tranduser ultrasonik yang di pasang pada tempat tertentu pada lengan robot.
2. Obyek yang diikuti gerakannya oleh robot telah ditentukan spesifikasinya dalam hal bentuk, bahan serta ukuran.
3. Daerah kerja lengan robot di desain sedemikian rupa sehingga memungkinkan tidak adanya gelombang pantulan selain dari obyek yang diikuti.
4. Benda yang digunakan untuk uji coba tidak boleh benda yang bersifat menyerap atau meredam gelombang ultrasonik.
5. Jarak penempatan benda terhadap robot adalah sedemikian rupa sehingga pada jarak tersebut masih memungkinkan untuk robot bisa mendeteksinya.
6. Dalam pengujian hanya ada satu benda yang harus diikuti oleh robot.
7. Kecepatan pergerakan robot mengikuti benda disesuaikan dengan kemampuan mikrokontroler dan mekanik robot.
8. Gerakan robot hanya gerakan ke kanan, ke kiri, ke atas dan ke bawah.
